PID

Control PID (Proportional Integral Derivative) merupakan salah satu jenis pengontrol yang paling banyak digunakan di industri sekarang ini. Pengontrol PID terdiri dari tiga komponen, yaitu komponen Proporsional (P), komponen Integral (I) dan komponen Derivatif (D). Ketiga komponen ini saling melengkapi satu sama lain, sehingga kelemahan-kelemahan pada salah satu komponen dapat ditutupi oleh komponen yang lain. Komponen I dan D tidak dapat berdiri sendiri dan selalu dikombinasikan dengan komponen P, menjadi pengontrol PI atau PID. Pengontrol PID akan mengeluarkan aksi kontrol dengan membandingkan kesalahan atau error yang merupakan selisih dari process variable dan setpoint, yang akan digunakan sebagai masukan pengontrol untuk mengeluarkan sinyal kontrol (u(t)).

Secara umum bentuk persamaan pengontrol PID dapat dinyatakan sebagai berikut

mv(t)= manipulated variable keluaran dari pengontrol PID
Kp = penguatan proporsional
Ti = waktu integral
Td = waktu derivatif
e(t) = error = setpoint – keluaran

Gambar Rangkaian Sederhana Control PID

• Komponen Proporsional

Komponen P (Proporsional) mengeluarkan sinyal kontrol yang besarnya proporsional atau sebanding terhadap besarnya error. Secara matematis, pengontrol P dapat dinyatakan sebagai berikut :

u(t) = Kp merupakan suatu bilangan yang menyatakan penguatan proporsional dari pengontrol P. Sedangkan e(t) merupakan besarnya kesalahan yang terjadi pada waktu t. Sinyal kesalahan tersebut diakibatkan oleh selisih antara setpoint (besaran yang diinginkan) dengan keluaran aktual proses. Sinyal kesalahan tersebut akan mempengaruhi aksi pengontrol dalam mengeluarkan sinyal kontrol untuk menggerakan aktuator. Pengaruh komponen Kp adalah memperkecil konstanta waktu sehingga sistem menjadi lebih sensitif dan mempunyai respons yang lebih cepat. Dengan mengubah-ubah besaran Kp, maka akan mempengaruhi offset atau steady state error. Harga Kp yang besar akan menyebabkan offset semakin kecil. Akan tetapi disisi lain, pengontrol P tidak akan melakukan aksi kontrolnya apabila tidak ada sinyal kesalahan e(t). Hal ini dapat terlihat dari persamaan, yang menunjukkan bahwa pengontrol P akan selalu memerlukan sinyal kesalahan untuk menghasilkan sinyal kontrol u(t).

• Komponen Integral

Komponen integral berfungsi untuk menghilangkan offset untuk kondisi beban atau gangguan yang berubah. Aksi integral lazim juga disebut automatic reset (automatic bias setting). Seperti telah dibahas sebelumnya bahwa pengontrol P akan memberikan aksi kontrolnya apabila ada masukan sinyal kesalahan. Aksi integral akan menyebabkan akan menyebabkan pengontrol untuk mengeluarkan sinyal kontrol yang sebanding dengan besarnya error. Pengontrol akan terus mengeluarkan sinyal, walaupun error telah mencapai nol. Komponen intergral dinyatakan dengan suku yang mengandung integral error terhadap waktu dan mengandung komponen Ti (integral time). Ti menunjukkan lamanya waktu yang diperlukan agar output (u(t)) sama dengan input (e(t)).

• Komponen Derivatif

Pada dasarnya, pengontrol PI saja tidaklah cukup untuk menghasilkan respons pengontrol yang lebih cepat. Oleh karena itu, masih diperlukan skema pengontrolan yang dapat memberikan respons pengontrol yang lebih cepat. Pengontrol PI lebih lambat karena komponen I harus menunggu dalam selang waktu tertentu agar dapat mengeluarkan output. Penggunaan komponen D, yang dinyatakan dengan besaran Td (derivative time) berbanding lurus dengan besarnya output pengontrol. Komponen D tidak dapat berdiri sendiri, karena komponen D memerlukan input agar dapat mengeluarkan output. Untuk itu komponen D biasanya dikombinasikan dengan P dan PI. Akan tetapi, komponen D, tidak dapat dipakai untuk Process Variable yang beriak (mengandung banyak noise). Sehingga didalam aplikasinya, pengontrol PD atau PID tidak sebanyak pengontrol P atau PI.

Didalam operasinya, parameter-parameter pengontrol PID harus terlebih dulu diatur untuk mendapatkan respons pengontrol sesuai dengan yang diinginkan. Proses pemilihan parameter-parameter pengontrol PID (Kp, Ti dan Td) dikenal dengan istilah penalaan atau tuning. Kegiatan menala dilakukan berulangkali, apabila terjadi perubahan beban yang mengakibatkan perubahan gain dari lup pengontrolan. Sehingga operator tidak dapat begitu saja mengasumsikan bahwa sekali ditala maka performansi pengontrol akan baik untuk setiap kondisi operasi.Ada beberapa aturan penalaan yang biasa digunakan antara lain penalaan berdasarkan aturan-aturan Ziegler-Nichols, penalaan gain-scheduling dan Auto-tuning, dan Penalaan PI menggunakan expert system.

Berikut adalah gambar macam-macam gelombang yang telah di atur oleh controller PID

Macam Proses Pengereman pada Motor Listrik

Pengereman pada mobil listrik diperlukan untuk berhenti, memperlambat laju mobil ataupun untuk mempertahankan kecepatan pada jalan yang menurun. Jadi jika terpaksa sering dilakukan pengereman, bateraipun sering diisi kembali.

Pengereman pada motor listrik dapat dilaksanakan secara mekanik atau secara elektrik. Pengereman secara elektrik dapat dilaksanakan dengan tiga cara yaitu secara dinamis, plugging dan regeneratif.

Pengereman secara dinamis, membuat motor listrik seolah-olah berfungsi sebagai generator. Gaya gerak listrik yang ditimbulkan pada belitan jangkar dibebani dengan resistor. Jadi energi pengereman terbuang sebagai panas pada resistor tersebut.

Pada saat pengereman secara plugging dilakukan pembalikan polaritas tegangan pada jangkar atau pada penguat medan. Karena dengan cara ini motor cepat berhenti berputar, malah cenderung berbalik arah.
 

Pada pengereman secara regeneratif, energi kinetik motor dan beban dikembalikan ke sumber sebagai energi listrik untuk mengisi baterai. Gaya gerak listrik yang timbul pada belitan jangkar dibebani dengan tegangan sumber yaitu baterai. Namun tegangan sumber dapat lebih tinggi dari gaya gerak listrik tersebut sehingga diperlukan suatu rangkaian pemenggal untuk menaikkan tegangan.

Motor 1 phase shaded pole

Motor shaded pole atau motor kutub bayangan adalah adalah sebuah motor induksi satu fasa yang diperlengkapi dengan belitan bantu yang dihubungkan secara parallel dengan belitan utama. Kumparan stator hanya terdiri dari kumparan utama. Untuk membentuk medan putar dipasang shaded coil yang merupakan suatu belitan bantu yang bisa di anggap sebagai kumparan bantu. Pada dasarnya motor ini adalah motor sangkar bajing yang kumparan bantunya diberi cincin tembaga yang melingkar di setiap kutubnya. Kumparan bantu ini disebut juga dengan kumparan bayangan. Arus terinduksi kedalam kumparan dengan menunda fase medan magnet dari fluks magnetik pada kutub bayangan (shaded pole) sehingga cukup untuk membentuk medan  yang berputar untuk memutar rotor. Arah dari medan putar pada motor shaded pole adalah dari kutub utama ke kutub bayangannya. Karena perbedaan sudut fase antara kutub utama dengan kutub bayangannya sangat kecil, menyebabkan motor ini hanya menghasilkan torsi yang kecil.

cara kerja motor ini adalah:

• ketika motor di beri tegangan maka pada belitan utama saat 0-90 derajat akan timbul gaya magnet pada bagian besar dari unshaded pole. pada saat ini di bagian shaded pole atau kumparan bantu  masih di induksikan tegangan bolak balik dari kumparan utama. Dengan adanya tegangan induksi ini maka pada shaded coil akan mengalir arus dan menimbulkan fluks lawan dari kumparan utama.
• Dengan demikian terjadi beda fasa antara fluks kumparan utama dengan fluks shaded coil (kumparan bayangan). ketika 90-180 derajat medan magnet pada belitan utama akan melemah dan selanjutnya pada bagian shaded pole yang tadinya terinduksi tegangan dari kumparan utama dan timbul fluks maka garis gaya magnet akan terpusat pada bagian kumparan bantu atau shaded pole.
• ketika 180-360 derajat medan utama mengalami perubahan yang sama dengan saat 0-180 derajat, akan tetapi hanya arah medan magnetnya yang berubah, akan tetapi ini tidak akan merubah kinerja dari shaded pole

Tae Kwon Do

"Apase sebenernya Tae Kwon Do itu?" sering telingaku mendengar pertanyaan itu, entah dia orang kuper atau orang hutan sampek gak tau apa itu Tae Kwon Do.
gini dah aku jelasin.
Tae Kwon Do adalah seni bela diri yang berasal dari Korea dengan mengutamaan keindahan dan efesiensi gerakan tangan dan kaki untuk mematikan musuh. kata Tae Kwon Do mempunyai arti "Tae" artinya tangan, "Kwon" artinya kaki, "Do" artinya mendisiplinkan diri atau bisa di bilang seni, jadi Tae Kwon Do mempunyai makna seni beladiri tangan dan kaki.

terdapat beberapa tingkatan sabuk di Tae Kwon Do, yaitu putih, kuning, kuning-hijau, hijau, hijau-biru, biru, biru-merah, merah, merah-hitam1, merah-hitam-2, hitam. pada tiap tingkatan warna sabuk terdapat arti yang di kandung di setiap warnanya.Menurut sejarahnya, warna-warna ini mempunyai arti tingkatan HIRARKI. Dinasti Silla di Korea-lah yang memperkenalkan arti warna-warna itu, yakni:

• Putih :
  Lambang kepolosan/ketidaktahuan. warna yang di sandang taekwondoin baru. Laksana bayi, Anggota baru tidak mempunyai pengetahuan tentang TAEKWONDO.

• Kuning :
  Lambang bumi.Bumi adalah tempat tanaman memasukan akar-akarnya. Pada tingkat ini, dasar-dasar filosofi TAEKWONDO mulai ditanamkan.

• Hijau :
  Lambang tanaman hijau. pada tahap ini, diharapkan kemampuan TAEKWONDOIN mulai berkembang.

• Biru
  Lambang langit. Langit yang di atas merupakan arah tumbuhan tumbuh. Pada tahap ini, TAEKWONDOIN mulai dibentuk untuk lebih mapan dan tangguh.

• Merah
  Lambang bahaya. Merupakan tahap untuk meningkatkan kontrol diri TAEKWONDOIN. Diharapkan TAEKWONDOIN sudah menguasai ilmunya. Dengan baik untuk mengalahkan lawan.

• Hitam
  Lambang kebalikan warna putih. Lambang kedewasaan dan keahlian TAEKWONDO. Dapat juga berarti keberanian sempurna TAEKWONDO yang sudah mencapai tahap ini bisa dianggap pakarnya TAEKWONDO.

materi yang di ajarkan di tiap sabuk akan berurutan, mulai dari tangkisan dasar, tendangan dasar dan poomse dasar, semua materi akan berkelanjutan hingga ke tingkat expert, macam-macam tendangan dasar ada 5 gerakan yang mendasari gerakan-gerakan di tingkat selanjutnya yaitu:

• Up chagi yaitu tendangan dengan sasaran dagu
• Dulyo chagi yaitu tendangan menyamping dengan sasaran pinggang atau kepala
• Diol'o chagi yaitu tendangan mencangkul dengan sasaran bahu atau kepala
• Yeop chagi yaitu tedangan kedepan  menggunakan pisau kaki dengan sasaran leher
• Dwi chagi yaitu tendangan membelakangi lawan dengan sasaran perut atau kepala